一种实现未知环境地图构建与路径规划的扫地机器人及其使用方法

摘     要：本发明公开了一种实现未知环境地图构建与路径规划的扫地机器人，包括：第一获取模块，第二获取模块，运动控制模块和判断模块和路径规划模块，本发明也公开了扫地机器人的使用方法，主要包括：建立二维动态矩阵地图、记录所述二维动态矩阵地图的参数、扩展所述二维动态矩阵地图的宽度和长度和回溯；本发明采用动态矩阵算法，初次面对陌生环境可同时实现二维地图构建与全覆盖清扫，不需涉及交互平台，降低人工代价，本发明在构建地图完成后的路径规划中，采用沿边循迹和牛耕式覆盖相结合的方法进行子区域路径规划，有效降低重复率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注