水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法

摘     要：本发明公开了水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法。属于机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制技术领域，机械手有多个自由度，灵活性好，能在不同层次结构下可使机械手的冗余机械臂实现期望的阻抗控制任务。建立冗余机械臂运动学模型，通过奇异鲁棒解得出消除奇异性算法的任务优先级解决策略；建立奇异鲁棒解逆运动学分析模型；建立多任务冗余机械臂的逆优先控制策略；对具有主要任务和次要任务的冗余机械臂的反向控制方程进行简化处理；建立机械手的逆优先力控制策略；采用关节速度来解决机械手逆优先阻抗控制中的外力与关节加速度之间的关系，将位置控制空间的逆优先计算扩展到力控制空间的逆优先计算。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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