发明专利已授权

空间机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法

📄 申请号：CN202010369737.6 📄 发布日：2025/09/16

著录项目信息

申请日

2020-04-30

公开号

CN111687832B

公开日

2023-06-02

申请人

深圳万知达科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制系统机器人控制冗余机械臂阻抗控制控制系统

应用场景

空间在轨服务, 航天器维护, 空间机械臂操作, 精密装配, 人机协作

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摘要

本发明公开了空间机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法。属于机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制技术领域，能控制机械手的平衡。包括机械手和控制机械手的控制台；所述机械手包括机械臂、安装座、竖直柱、输出抓手和竖直气缸；机械臂包括竖直升降移动台、臂段一、臂段二、臂段三和臂段四；在竖直柱的左表面上设有竖直轨道，竖直升降移动台上下竖直滑动设置在竖直轨道上；竖直柱的下端固定连接在安装座的上表面上，竖直气缸的缸座固定连接在位于竖直轨道左方的安装座的上表面上，竖直气缸的伸缩杆上端固定连接在竖直升降移动台的下表面上；竖直升降移动台能在竖直气缸的伸缩杆的带动下可沿着竖直轨道上下运动，形成第一自由度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250627

?? 专利权的转移：

20230602

✅ 授权

20201020

?? 实质审查的生效：

20200922

📄 公开

一种以Ag@Au为SERS基底的痕量阿莫西林检测方法

当前第 / 件

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