发明专利已授权

一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质

📄 申请号：CN201910451779.1 📄 发布日：2025/11/10

著录项目信息

申请日

2019-05-28

公开号

CN110026987B

公开日

2022-04-19

申请人

合肥名龙电子科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人轨迹规划运动控制机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 装配作业, 物料搬运

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摘要

本发明公开了一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本方案包括：根据示教轨迹信息确定运动模型的基函数权重，通过深度摄像头获取目标图像；输入Mask R‑CNN网络，确定起始点及目标点，通过运行模型生成抓取轨迹；可见，在本方案中，运动模型中的基函数权重与示教轨迹相同，所以抓取轨迹在形状上与示教轨迹相似，以达到轨迹学习的目的；本方案通过基于深度学习的检测方法Mask R‑CNN，有效地将图像中的目标进行识别并定位，使得机械臂对物体的抓取更具智能化；本方案将视觉感知和动态运动基元框架结合起来，给运动模型赋予视觉，在机械臂示教轨迹学习和抓取轨迹规划方面更好地与外界环境交互。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240903

?? 专利权的转移：

20220419

✅ 授权

20190813

?? 实质审查的生效：

20190719

📄 公开

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¥14000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：77 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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