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| 专利/申请号： | CN201910451779.1 | 专利名称： | 一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质 |
| 申请日： | 2019-05-28 | 申请/专利权人 | 广东工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市越秀区东风东路729号大院 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16分类检索 机械制造专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-04-19 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110026987B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本方案包括：根据示教轨迹信息确定运动模型的基函数权重，通过深度摄像头获取目标图像；输入Mask R‑CNN网络，确定起始点及目标点，通过运行模型生成抓取轨迹；可见，在本方案中，运动模型中的基函数权重与示教轨迹相同，所以抓取轨迹在形状上与示教轨迹相似，以达到轨迹学习的目的；本方案通过基于深度学习的检测方法Mask R‑CNN，有效地将图像中的目标进行识别并定位，使得机械臂对物体的抓取更具智能化；本方案将视觉感知和动态运动基元框架结合起来，给运动模型赋予视觉，在机械臂示教轨迹学习和抓取轨迹规划方面更好地与外界环境交互。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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