一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质

摘     要：本发明公开了一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本方案包括：根据示教轨迹信息确定运动模型的基函数权重，通过深度摄像头获取目标图像；输入Mask R‑CNN网络，确定起始点及目标点，通过运行模型生成抓取轨迹；可见，在本方案中，运动模型中的基函数权重与示教轨迹相同，所以抓取轨迹在形状上与示教轨迹相似，以达到轨迹学习的目的；本方案通过基于深度学习的检测方法Mask R‑CNN，有效地将图像中的目标进行识别并定位，使得机械臂对物体的抓取更具智能化；本方案将视觉感知和动态运动基元框架结合起来，给运动模型赋予视觉，在机械臂示教轨迹学习和抓取轨迹规划方面更好地与外界环境交互。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注