一种用于机械臂的精准抓取方法及系统

摘     要：本发明提供了一种用于机械臂的精准抓取方法，包括：获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图；当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待搬运物体位置坐标之间的一组抓取路线数据，并传输至所述第一激光传感器；当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器根据所述抓取路线数据检测每条抓取路线上是否有障碍物存在，获取备选抓取路线；根据所述备选抓取路线，获取最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器；分析所述最优抓取路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优抓取路线引导所述机械臂定点运动至所述待搬运物体位置坐标处；控制所述机械手完成抓取。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注