一种实现无损抓取的气动软体机器人系统

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摘     要：本实用新型提供一种实现无损抓取的气动软体机器人系统。优点在于：设计了新颖的多腔体型气动软体机器人，其曲率均匀变化、应力集中减弱；制作过程采用先进的3D打印Polyjet技术，可以控制软体机器人的材料刚度，可靠性高，一体成型，便于重复制备。为了实现无损抓取，安装激光测距传感器检测机器人与抓取物体之间距离，使得机器人运动速度与距离成一定比例，既能防止因抓取瞬间碰撞力过大而损坏柔软易碎物体，还可以防止抓取过慢，兼具抓取效率；安装薄膜压力传感器测量接触力的大小，形成稳定的闭环控制，防止在抓取过程中损坏物体；还设计了一套控制电路及控制流程方案，以保证系统的稳定可靠运行，最终实现无损抓取柔软易碎物体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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