一种非均匀牵引力机械臂末端牵引遥操作控制方法

摘     要：本发明公开了一种非均匀牵引力机械臂末端牵引遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，设计的自抗扰滑模控制器能够将非均匀牵引对机器人关节带来冲击的视为干扰，并能够在线估计干扰的大小并消除这种冲击干扰，使每个关节能够快速、准确、稳定地跟踪末端牵引轨迹对应的关节轨迹，可以解决非均匀牵引时加速度突变导致的机械臂无法实现轨迹跟踪的问题，实现人机交互设备对机械臂的快速、稳定地高精度末端牵引控制，并且避免因为非均匀牵引导致的关节颤振及机械臂不受控的情况。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注