发明专利已授权

基于正向运动学的机械臂深度确定性策略梯度训练方法

📄 申请号：CN202210995615.7 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2022-08-18

公开号

CN115366099B

公开日

2024-05-28

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06F30_17 , G06F30_27 , G06F18_214 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业机器人, 智能制造, 工业自动化, 机器人操作, 自动化生产线

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摘要

本发明公开了一种基于正向运动学的机械臂深度确定性策略梯度训练方法，通过在所建立机械臂正向运动学模型中动态规划，减少了智能体与环境交互的次数，克服了无模型强化学习需要消耗大量时间和资源不断与环境交互的缺点，除此之外本发明还使经验池中的数据更具更新价值。本发明缩短了网络收敛的时间，完成任务的成功率较传统深度确定性策略梯度算法有显著的提升。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

适用于仿生鱼水动力性能测量的试验装置

当前第 / 件

一种原位生长在 N-C骨架内的Co4N量子点电极材料的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：3 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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