切削加工机器人静态误差补偿与动刚度模型的修正方法

摘     要：本发明公开切削加工机器人静态误差补偿与动刚度模型的修正方法，涉及机器人加工技术领域，采用方案包括：根据机器人本体参数的描述文件对机器人进行运动学标定，辨识机器人结构参数，进行静态误差的补偿，同时记录标定过程的测量及计算数据；建立机器人整机动刚度模型，通过模态分析实验辨识模态参数并记录模态实验数据；检测机器人位姿精度与动刚度模型是否满足机器人末端定位精度要求：a)若不满足精度要求，对机器人不同位姿下的受力情况进行运动学标定，并计算标定程中因机器人自重造成的弹性变形误差，修正标定过程中的静态误差补偿和机器人整机动刚度模型；b)若满足精度要求，则完成静态误差补偿和机器人动刚度模型的修正。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注