一种具有航向约束的跟随机器人路径规划方法及系统

摘     要：本公开提供了一种具有航向约束的跟随机器人路径规划方法及系统，通过A*算法确定初始第一最短路径和第一期望航向，然后获得更新后的第二最短路径和第二期望航向，利用可通行栅格骨架中寻找与第一期望航向具有最小差值的航向，若此航向大于第二设定阈值，则按照第二最短路径行走，否则将此航向对应的圆周与可通行栅格骨架的交点标记为路径关键点，利用A*算法分别规划从机器人到该路径关键点以及从该关键点到终点的第三路径；若第三路径与第二最短路径的长度之差小于第三设定阈值，则认定第三路径为最优路径，否则机器人按照第二最短路径行走；本公开在优先保证机器人航向稳定的前提下对路径进行重规划，极大的提高了机器人运动的稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注