基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置

摘     要：本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注