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本发明涉及一种植保无人机集群协同控制方法，与现有技术相比解决了植保无人机集群无法实现自动协同控制进行农业病虫害监测施药作业的缺陷。本发明包括以下步骤：无人机集群的初始化；无人机个体的任务布局；无人机个体的空间布局；父无人机和子无人机的运动规划；无人机集群在自由运动空间搜索的控制运动；父无人机的侦测识别施药。本发明实现了对植保无人机集群的协同控制，通过传统成熟的病虫害图像识别方法，使得无人机集群在进行病虫害识别后能够进行自动施药作业。

本发明公开了一种无人机集群控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取无人机集群信息和需要巡检的高空探测气球的属性信息；基于无人机集群信息和需要巡检的高空探测气球的属性信息，采用无人机路径规划算法生成初始的无人机巡检方案；以迭代次数达到预设的迭代次数阈值为目标，执行以下迭代步骤，得到多个无人机巡检方案，其中所述迭代步骤包括：从无人机巡检方案中每个无人机的路径中随机选取一个高空探测气球以构成新的高空探测气球集合；针对新的高空探测气球集合，采用所述无人机路径规划算法生成新的无人机巡检方案；计算每个无人机巡检方案的评估值；根据评估值最小的无人机巡检方案进行无人机集群控制。

本发明涉及一种基于事件触发的异构无人机集群控制方法，适用于低成本及数量大的编队系统，基于欧拉‑庞卡莱方程建立无人机的动力学模型，对无人机进行受力分析，同时，选取了适当的李雅普诺夫函数计算证明该系统是渐进稳定的，以往的技术多用于理想情况下参数完全相同的少量四旋翼无人机系统，因此针对多任务需求及实际情况，本发明设计中该编队方法是分布式的，不存在中心控制节点，通信是在集群中进行的，故不存在与地面站通信距离限制等问题，相比于以往技术，该集群中使用的无人机成本低廉且在同一有限带宽的情况下，该集群能够容纳更多架无人机进行编队任务。

本发明公开一种基于虚拟现实的无人机集群控制方法，涉及无人机控制领域，方法包括：用户佩戴头显设备进入虚拟环境；通过头显设备实时采集用户的初步手势图像及眼动数据；从初步手势图像中识别用户的手势动作；基于预先建立的映射表确定用户的手势动作对应的无人机控制指令；根据用户的眼动数据确定对应的无人机控制指令；基于用户的手势动作对应的无人机控制指令以及用户的眼动数据对应的无人机控制指令，控制无人机集群的飞行状态，并在虚拟环境中实时渲染无人机集群的飞行状态；其中，飞行状态包括无人机集群中每架无人机的位置、速度及方向。本发明在无人机集群控制的过程中具有交互性，降低了无人机集群控制的复杂度。

本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。