发明专利已授权

一种三平移一转动并联机器人平台机械手

📄 申请号：CN201610404955.2 📄 发布日：2026/08/05

著录项目信息

申请日

2016-06-08

公开号

CN105922247A

公开日

2016-09-07

申请人

北京知产汇科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_08

IPC 分类号

B25J9_08 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

机器人平台并联机构工业机械手少自由度并联机构机器人平台

应用场景

工业自动化, 精密装配, 物料搬运, 智能制造, 自动化生产线

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摘要

一种三平移一转动并联机器人平台机械手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及相同的混合型支链I、支链II，主动杆一(2)的一端与球副平行四边形的短边杆一固定，另一端与机架(0)以转动副一(R11)连接，短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(9)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(8)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(9)的另一端与机架(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，连杆三(4)的一端与短边杆二(3)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)的另一端与连杆四(5)的一端以转动副六(R13)连接，而连杆四(5)的另一端又和动平台(1)以转动副七(R14)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行，但与转动副七(R14)的轴线垂直，转动副七(R14)的轴线平行于动平台(1)的法线。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240816

?? 专利权的转移：

20180629

✅ 授权

20161005

?? 实质审查的生效：

20160907

📄 公开

一种三平移一转动并联机器人平台操作手

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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