发明专利已授权

一种三平移一转动并联机器人平台操作手

📄 申请号：CN201610402568.5 📄 发布日：2026/08/05

著录项目信息

申请日

2016-06-08

公开号

CN106002936A

公开日

2016-10-12

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

机器人平台工业机器人并联机构机器人操作手机器人平台

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 物料搬运, 机器人工作站

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摘要

一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)、两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与机架(0)以转动副一(R11)连接，其短边杆二(3)也为第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆；而第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆三(4)，与动平台(1)以转动副二(R12)连接，且转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线均平行于动平台(1)平面的法线；混合型第Ⅱ支链的结构与混合型第I支链相同，且其上的转动副三(R22)与转动副四(R21)的轴线也平行于动平台(1)平面的法线。该种操作手的耦合度低(k＝1)、结构简单、制造容易。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240816

?? 专利权的转移：

20181016

✅ 授权

20161109

?? 实质审查的生效：

20161012

📄 公开

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当前第 / 件

一种三平移一转动并联机器人平台机械手

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：8 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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