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基于状态观测器的多关节机械臂事件驱动控制方法

Name: 基于状态观测器的多关节机械臂事件驱动控制方法
Brand: 沈阳工业大学
SKU: 2022114210974
Price: 18000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211421097.4 📄 发布日：2026/04/02

著录项目信息

申请日

2022-11-15

公开号

CN115502986B

公开日

2023-02-17

申请人

沈阳工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法机械臂控制事件驱动控制状态观测器控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 装配作业

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摘要

本发明涉及一种基于状态观测器的多关节机械臂事件驱动控制方法，该方法建立多关节机械臂非线性动态模型；采用RBF神经网络逼近状态方程中的未建模动态，从而构造状态观测器；设计带有预设性能函数的非线性变换限制跟踪误差的收敛轨迹；根据无约束的跟踪误差和逆推设计法，设计带有低阶补偿系统的指令滤波器；构造RBF神经网络逼近控制回路的未建模动态，得到估计模型；根据状态观测器的估计、指令滤波器和神经网络的估计设计机械臂事件驱动控制律。本发明在不利用机械臂模型参数以及关节角速度传感器的前提下，实现轨迹跟踪误差以预设的性能收敛。另外，本发明的控制方法结构简单，并且可以有效减少控制器与执行机构之间的数据传输。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种车辆平衡控制系统

当前第 / 件

一种树脂胶碾薄装置

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：169 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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