一种桁架机械手定点装置及其定点方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明属于机械手定位技术领域，尤其涉及一种桁架机械手定点装置，包括桁架、机械手、驱动机构和定位机构，驱动机构用于驱动机械手沿桁架移动，定位机构包括激光位移传感器和楔形块，激光位移传感器与楔形块的斜面相对设置，激光位移传感器与楔形块相对平行移动，沿械手的移动方向设置有若干楔形块，且若干楔形块的斜面的倾斜角度α不同，激光位移传感器和楔形块配合用于编码和识别机械手的定点位置，激光位移传感器和驱动机构均与上位机电连接。有益效果：本发明的桁架机械手定点装置，采用激光位移传感器与楔形块配合对机械手的定点位置进行编码和识别，解决现有机械手的定点位置不准确，以及定点位置不易调节的问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
  2021101653645	【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构	2025/09/17
  2021101738662	【发明】一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手	2025/09/17
  2021101738431	【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台	2025/09/17
  202110165358X	【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构	2025/09/17
  202110173727X	【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台	2025/09/17
  2020101119687	【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构	2025/09/17
  2020101122800	【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构	2025/09/17
  2020101119935	【发明】一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台	2025/09/17
  2020101119916	【发明】耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手	2025/09/17
  2019111378153	【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构	2025/09/17