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| 专利/申请号： | CN202010585210.7 | 专利名称： | 翼伞系统避障航迹规划方法和系统 |
| 申请日： | 2020-06-24 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-06-28 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111880555B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 49 | 所属领域： | 伞 港口专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了翼伞系统避障航迹规划方法，包括：1、建立风固定坐标系下的翼伞降阶质点模型，并对山峰障碍进行建模；2、确定翼伞系统在空投初始时刻的位置和航向角、在着陆时刻的期望位置和期望航向角、翼伞操纵绳的最大下拉量；3、结合着陆点水平位置误差、着陆点航向误差、控制能耗和安全避障指标，建立翼伞系统航迹规划的目标函数：4、将翼伞飞行时段划分为n个相邻区间，每个子区间内控制量取常数值以控制翼伞系统；5、求解翼伞飞行时段每个区间的最优控制量，使目标函数值取最小值；6、根据最优控制量序列和翼伞的初始状态和速度，得到规划航迹。该方法得到的规划航迹满足着陆点位置精确、逆风着陆、航迹能量消耗较低，且能够对山峰等障碍物绕行。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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