一种四旋翼飞行器控制方法、系统和装置

摘     要：本发明涉及一种四旋翼飞行器控制方法、系统和装置，方法包括：获取四旋翼飞行器的位置控制量参数和姿态控制量参数，分别建立位置模型和姿态模型；将位置模型和姿态模型的指标系数合并，并根据合并后的指标系数构建符合反步法推演格式的位置及姿态模型；根据反步法推演位置及姿态模型得到反步法控制律；根据自抗扰控制算法优化反步法控制律；根据优化后的反步法控制律对四旋翼飞行器进行飞行控制。将位置模型和姿态模型的指标系数相结合来构建位置及姿态模型，推演得到反步法控制律，并通过自抗扰控制算法优化反步法控制律，该控制律相对于自抗扰算法提高了对四旋翼飞行器控制参数的收敛度和稳定性，相对反步法提高了抗干扰性和鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注