发明专利已授权

一种用于冗余机械臂的自运动方法

Name: 一种用于冗余机械臂的自运动方法
Brand: 龙图腾网科技(合肥)股份有限公司
SKU: 2019102438352
Price: 12900.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910243835.2 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2019-03-28

公开号

CN110076770B

公开日

2022-12-06

申请人

龙图腾网科技(合肥)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

冗余机械臂冗余机械臂机器人运动控制运动规划

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 机器人焊接, 物料搬运

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摘要

本发明公开了一种用于冗余机械臂的自运动方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、确定冗余机械臂逆运动学方程；步骤2、对自运动方程两边同时求导；步骤3、将所述逆运动学方程设计为时变凸二次规划问题；步骤4、在所述时变凸二次规划问题中分别引入自运动指标和末端位置反馈；步骤5、引入拉格朗日函数，求解时变凸二次规划问题受等式约束的时变凸二次规划方程，并将其转化为时变矩阵方程，并得到最优解；步骤6、对步骤5得到的速度层上的最优解进行积分，即可得到各个关节角的最优解；本发明提供了一种计算量小，用于速度控制的冗余机械臂自运动方案。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110076770B

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当前标价为 12900.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240514

?? 专利权的转移：

20221206

✅ 授权

20190827

?? 实质审查的生效：

20190802

📄 公开

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¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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