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| 专利/申请号： | CN201910243835.2 | 专利名称： | 一种用于冗余机械臂的自运动方法 |
| 申请日： | 2019-03-28 | 申请/专利权人 | 陕西理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省汉中市汉台区东一环路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-12-06 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110076770B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 20 | 所属领域： | 机械臂专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种用于冗余机械臂的自运动方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、确定冗余机械臂逆运动学方程；步骤2、对自运动方程两边同时求导；步骤3、将所述逆运动学方程设计为时变凸二次规划问题；步骤4、在所述时变凸二次规划问题中分别引入自运动指标和末端位置反馈；步骤5、引入拉格朗日函数，求解时变凸二次规划问题受等式约束的时变凸二次规划方程，并将其转化为时变矩阵方程，并得到最优解；步骤6、对步骤5得到的速度层上的最优解进行积分，即可得到各个关节角的最优解；本发明提供了一种计算量小，用于速度控制的冗余机械臂自运动方案。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/05/14 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.04.26 专利权人由陕西理工大学变更为龙图腾网科技（合肥）股份有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由723000 陕西省汉中市汉台区东一环路1号变更为230000 安徽省合肥市蜀山经济开发区井岗路电商园一期2号楼1楼 |
| 2022/12/06 | 授权 | |
| 2019/08/27 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201910243835.2 申请日: 2019.03.28 |
| 2019/08/02 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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