发明专利已授权

一种转动关节机械臂重力补偿机构

📄 申请号：CN201711093230.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-11-08

公开号

CN107914284A

公开日

2018-04-17

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_00

IPC 分类号

B25J17_00 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

机械臂机械臂重力补偿机构关节机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人操作

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摘要

本发明公开了一种转动关节机械臂重力补偿机构，其包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架包括一个平面涡卷弹簧外端固定杆，所述非圆齿轮行星轮系包括系杆、行星轴、转动轴、固定圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮、行星非圆齿轮，所述圆太阳轮通过法兰固定在机架上，所述系杆与行星轴套接，行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮连接，其中行星圆齿轮与固定圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与转动非圆太阳轮啮合，所述转动轴随非圆太阳轮旋转，所述平面涡卷弹簧内端通过销与转动轴连接，外端与机架固定杆连接，所述系杆为输入构件，其非圆齿轮行星轮系使转动轴输出一定量的转角，进一步地平面涡卷弹簧发生扭转，从而产生反平衡力矩，本发明结构简单，运动平稳可靠，重力补偿精度高，且适用于连续回转机构。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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