发明专利已授权

一种刚柔耦合式机器人手腕关节

Name: 一种刚柔耦合式机器人手腕关节
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2021115909534
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111590953.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-12-23

公开号

CN114083566A

公开日

2022-02-25

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_00

IPC 分类号

B25J17_00 , B25J9_16 , B25J9_10 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人关节结构刚柔耦合机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 协作机器人, 医疗机器人

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摘要

本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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