发明专利已授权

基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节

📄 申请号：CN202110408423.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-16

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_00

IPC 分类号

B25J17_00 , B25J17_02 ,

技术画像

所属领域

变刚度关节变刚度关节气动驱动柔性机器人

应用场景

工业机器人, 柔性机械臂, 仿生机器人, 人机协作, 医疗机器人

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摘要

本发明公开了基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，包括：多个臂节，所述臂节的端面设有连接凸台，两臂节的连接凸台相互配合且通过球关节串联，所述球关节包括相互盖合呈球形壳体的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体之间设有球形气囊，所述球形气囊通过气动管路与气压调节装置连通，所述上壳体设有用于通过气动管路的通孔，上壳体和下壳体的内壁在球形气囊膨胀状态时与球形气囊外壁相抵。本发明通过模仿骨骼肌的功能，基于气压拮抗结构的弯曲关节在控制位置的同时具有良好的柔韧性和变刚度特性；同时满足了人机交互安全和环境适应性的要求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230414

✅ 授权

20210817

?? 实质审查的生效：

20210730

📄 公开

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