发明专利已授权

一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器

📄 申请号：CN202310916203.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-07-25

公开号

CN117021154B

公开日

2026-04-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_00

IPC 分类号

B25J17_00 , B25J9_14 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

机器人关节执行器机器人关节执行器液压驱动技术外骨骼机器人

应用场景

医疗康复, 工业搬运辅助, 军事负重增强, 助老助残, 人机增强作业

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摘要

本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器，包括叶片式摆动输出转子、油路组件及阀体组件，所述叶片式摆动输出转子与油路组件之间相连，所述阀体组件设置在油路组件内部，通过所述阀体组件能够控制叶片式摆动输出转子与油路组件之间油路通断以及油路方向切换。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使得本发明的叶片式摆动输出转子在很小的空间范围内运行，可输出高扭矩，且其输出轴输出不需要电磁换向阀，通过阀芯旋转可直接驱动负载回转摆动，通过节流装置阀改变回转速度，将叶片式摆动输出转子、电磁换向阀，节流阀的功能集成在一个结构上，使得结构紧凑，减少关节处空间占用范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于TV和小波正则化的空间变化模糊图像复原方法

当前第 / 件

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