发明专利已授权

气压式弧塞型回转平衡装置及其对关节的回转平衡方法

📄 申请号：CN201811345863.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-11-13

公开号

CN109333578B

公开日

2023-05-02

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_00

IPC 分类号

B25J17_00

技术画像

所属领域

关节运动控制关节运动控制气动驱动技术康复机器人技术

应用场景

关节康复训练, 康复医疗器械, 外骨骼机器人, 关节活动度训练, 辅助医疗设备

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摘要

本发明公开了气压式弧塞型回转平衡装置及其对关节的回转平衡方法。关节臂常用的重力式和弹簧式平衡方式，存在使关节臂的质量和惯性增加，以及使关节结构体积增大的问题。本发明包括回转缸体、弧塞杆、密封导向塞、密封导向塞垫片、弧形活塞、弧形活塞垫圈、气腔充气阀和缸盖。本发明由弧形活塞保持回转缸体内两个气腔体的气压平衡，弧形活塞两侧面积差形成单向压力用于克服带转轴关节臂的偏重力矩，实现与关节臂回转关节的同步稳定运动，并且在工作时能稳定在既定的回转位置上，重量和惯性增量小，可直接套于关节臂轴系上，不会产生使关节结构体积增大的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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