发明专利已授权

一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节

📄 申请号：CN202211604784.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2022-12-13

公开号

CN115871017B

公开日

2024-09-13

申请人

中北大学, 北京航空航天大学杭州创新研究院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_00

IPC 分类号

B25J17_00 , B25J9_00 , B25J9_10 , B25J9_12 ,

技术画像

所属领域

机器人关节机器人关节变刚度驱动刚柔耦合机构

应用场景

可穿戴外骨骼, 康复机器人, 工业机器人, 人机协作, 助老助残

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摘要

本发明属于可穿戴外骨骼机器人驱动技术领域，具体涉及一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节，其中变刚度机器人驱动关节，包括输入外壳，在所述输入外壳内部设置有径向调节外壳，在所述径向调节外壳的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴，在所述输入外壳的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴对应的二号轴，在所述一号轴与二号轴之间缠绕有弹性元件，本发明通过改变滑轮组的配置、弹性元件的缠绕方式实现驱动关节的驱动重构，同时可以径向改变弹性元件预紧力的大小，从而实现大范围的刚度调节，实现输出位置和输出刚度的同步调节，有助于实现良好的可穿戴外骨骼机器人人机共融。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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