专利名称：一种输电杆塔用机器人夹持机构及攀爬机器人      申请号：2019100810961     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/07/15  
摘要： 本发明公开了一种输电杆塔用机器人夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中人工攀爬杆塔存在较大安全风险的问题，具有能实现机器人攀爬杆塔，为后续攀爬人员提供安全保障的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔用机器人，由夹持机构、升降机构和机械臂组成。夹持机构包括夹持部件，包括夹持挡板和夹板，夹板通过第二伸缩单元相对于夹持挡板往复运动，以通过夹持挡板和夹板夹持杆塔一侧；伸展部件，设置第一伸缩单元，第一伸缩单元与夹持部件连接，以带动夹持部件靠近或远离所述杆塔的一侧；升降机构，升降机构首尾分别与上部夹持机构和下部夹持机构连接，通过升降机构的伸缩实现机器人沿直线导轨的移动。

专利名称：一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法      申请号：2019100811818     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/07/15  
摘要： 本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法，它解决了现有技术中机器人无法攀爬杆塔，无法越障的问题，具有方便完成攀爬任务的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人控制系统，包括视觉识别模块，安装于机器人机身，用于监测机器人周围环境；驱动控制模块，安装于机器人机身机械臂，机械臂包括外展机构和夹持机构，夹持机构与外展机构连接，驱动控制器模块用于控制机器人外展机构和夹持机构的动作；升降控制模块，安装于机器人机身上下相邻两机械臂之间，用于控制机器人的升降动作，以实现机器人的攀爬动作；主控器，视觉识别模块、夹持机构控制模块和升降控制模块分别通过通讯模块与主控器连接。

专利名称：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人      申请号：2019100819468     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/07/15  
摘要： 本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应输电杆塔中角钢角度改变的情形，保持夹持手爪与角钢面平行，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过机械臂俯仰支撑机构实现摆动运动，摆动以两机械手的垂直中轴线为中心线，以调整机械手相对于安装板的角度，进而实现夹持手爪对杆塔的角钢对中夹持。

专利名称：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人      申请号：2019100811979     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/07/15  
摘要： 本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，对角钢杆塔无法适用的问题，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应不同角度角钢杆塔夹持的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过开合部件实现相对于安装板转动运动，以调整机械手相对于安装板张开或闭合。

专利名称：输电杆塔攀爬机器人夹持装置及其机器人      申请号：2018111499242     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/07/15  
摘要： 本发明输电杆塔攀爬机器人夹持装置涉及一种用于夹持角钢的输电塔攀爬机器人。其目的是为了提供一种能够有效夹紧角钢并能够跨越障碍的输电杆塔攀爬机器人夹持装置。本发明输电杆塔攀爬机器人夹持装置包括箱体、设置在箱体上的传动机构、设置在箱体外侧的用于夹持角钢的夹持机构以及夹持机构联动的顶紧机构，传动机构包括电机、由电机驱动的齿轮传动机构以及一端安装在齿轮传动机构上的传动杆，传动杆的另一端固定在夹持机构上，传动杆能够在齿轮传动机构的带动下作“S”形运动，夹持机构能够在传动杆的带动下作闭合和张开动作，以实现对角钢的夹持或松开，顶紧机构能够随着夹持机构的闭合与张开动作实现对角钢的顶紧与收回。

专利名称：基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法      申请号：2020110325768     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：自动化技术 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/06/06  
摘要： 本发明公开了基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法，属于爬壁机器人领域。其中，半框式玻璃幕墙攀爬机器人包括：机器人本体，安装在机器人本体下方的夹紧装置，以及安装在夹紧装置内侧的行走装置；夹紧装置包括：安装在机器人本体下方的机架，固定在机架两端的第一伺服电机，以及安装在机架上的铰链机构；行走装置包括：与移动板固定连接的弹性缓冲器，安装在弹性缓冲器上的连接板，安装在连接板上的第二伺服电机，以及与第二伺服电机输出端固定连接的滚轮；本发明通过夹紧装置为机器人本体提供足够的支撑力，而且依靠弹性缓冲器的弹性形变使攀爬机器人能够在曲线样式的竖边上转向，依靠行走装置能够实现攀爬机器人在沿着竖边进行移动。

专利名称：一种自动攀爬机器人      申请号：2017113141270     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/05/19  
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，可适应上下粗细不均匀且带有法兰障碍的方、圆杆，具体是一种自动攀爬机器人，其特征在于：包括一个可抱合在待爬杆上的纵向伸缩模块、安装在纵向伸缩模块上的若干个伸缩臂模块以及驱动纵向伸缩模块伸缩的曲柄摇杆模块。

专利名称：一种攀爬机器人及其控制方法      申请号：2024109541853     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明公开了一种攀爬机器人及其控制方法，包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干、对称设置在躯干两侧的柔性的驱动臂以及连接在驱动臂另一端的运动足，所述驱动臂的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片，所述躯干和运动足的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫，所述运动体关于躯干的长度方向的中心轴呈对称结构，一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。本发明的机器人能够适应于不同的复杂环境、实现灵活转向，能够根据实际工作环境组合成不同构型机器人。

专利名称：一种攀爬机器人      申请号：2018111380888     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/07/18  
摘要： 本发明公开了一种攀爬机器人，解决的技术问题：为了提高起重设备检测自动化水平，减少检测人员的劳动强度，本发明提供一种起重设备铁塔攀爬机器人，尤其是方形铁塔各个区域攀爬，且具有一定负载能力，可以背负检测设备。采取的技术方案，一种攀爬机器人，包括载物平台、两条多关节腿和两个脚掌，载物平台水平设置，两条多关节腿的顶端均设置在载物平台的背面，两个脚掌分别设置在两条多关节腿的底端。本发明的有益效果是：本攀爬机器人，可以攀爬方形钢架组成的铁塔，又可以攀爬直径较大的圆形钢管铁塔，理论上可以攀爬任意形状的钢材组成的铁架，且借助电磁吸盘较强的吸力，降低了对钢材表面粗糙度的要求。

专利名称：用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构      申请号：202021402357X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2024/10/21  
摘要： 本实用新型提供一种用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，包括夹持机构、升降机构、转向机构和行走机构；升降机构包括第一丝杆螺母机构；行走机构包括第二丝杆螺母机构，第二丝杆螺母机构的两端分别连接两个升降机构，升降机构的螺母连接夹持机构；转向机构包括法兰联轴器和转向电机及其安装板，转向机构连接行走机构和中间两个机械手。夹持机构包括齿轮齿条机构和机械手，通过齿轮齿条机构实现机械手的开合。根据实际的管道布局情况，采用不同立体交叉管道攀爬机器人运动规划方法，可实现不同场合的攀爬机器人操控，并用于相应的作业任务中。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

专利名称：柔性多爪攀爬机器人      申请号：2017107684513     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/08/15  
摘要： 本发明公开了一种柔性多爪攀爬机器人，包括真空泵、外柔躯干和至少一个两爪机构，当两爪机构的数量超过两个时，相邻两个两爪机构对称设在外柔躯干的两端。两爪机构包括刚性关节和两只外柔手臂；两只外柔手臂的一端均与刚性关节固定连接；每只外柔手臂和每个外柔躯干均包括若干个相互串联的单元模块；每个单元模块均包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头。本发明通过对各个单元模块中若干个形变孔内气体压力的控制，能实现对相应单元模块的拉伸、压缩或弯曲；通过对堵塞机构的吸真空操作，能使堵塞机构由柔性转变为刚性状态，从而能适应复杂杆系中杆体的攀爬。

专利名称：基于弩炮装置的仿生攀爬机器人      申请号：2016100235491     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2024/04/11  
摘要： 一种基于弩炮弹射装置的攀爬机器人，它主要包括头部弹射装置、躯干转向装置、四肢动力装置、四个结构相同的脚掌攀爬装置，其中，带有上嘴和下嘴的头部弹射装置通过颈部与躯干转向装置连接，四肢动力装置设在躯干转向装置的腔体内，四肢动力装置与前、后腿的一端连接，该前、后腿的另一端分别与脚掌攀爬装置连接。本发明的头部弹射装置可实现快速攀爬，多连杆机构和真空泵吸盘结合可实现粗糙墙体和光滑墙体攀爬，单电机驱动四肢，节省动力源，方便控制。

专利名称：背负式攀爬机器人      申请号：2021100547719     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2024/04/11  
摘要： 本发明提供一种背负式攀爬机器人，包括底盘单元、攀爬组件、手抓组件、框架组件和气囊组件，移动组件位于硬件底盘的四个顶角，码盘组件位于硬件底盘下表面的前端，码盘组件记录整个攀爬机器人走过的位置距离，把测量的数据作为控制组件的反馈环节，最后通过计算回到原先起始位置；控制组件位于硬件底盘上表面的前端。攀爬组件的抱紧后固定板和框架组件中的横梁固定连接，手抓组件的抓手连接板的第二端和框架组件中的侧板梁的中部固定连接，框架组件中的侧板梁的下端和硬件底盘的上表面固定连接。本发明采用模块化设计，集攀爬和行走于一体，具有功能多样性，同时提出了用X和Y向码盘和编码器记录行程的方法，控制更加精确。

专利名称：一种双体式缆索攀爬机器人      申请号：2018104742066     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工业机器人技术 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开一种双体式缆索攀爬机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机器人上半部分和机器人下半部分，机器人上半部分包括夹板、夹爪、小连杆、顶板、小连杆盘、电动缸、中盘、大连杆、滚轮支撑杆、大连杆盘、滚轮、底板、固定端及卡板，底板上设有工作平台，工作平台通过电缆与控制器连接，机器人下半部分与上半部分结构相同。本机器人两部分交替夹紧缆索，在攀爬涂有防护油的缆索时攀爬可靠，能够防止出现打滑现象；本机器人负载能力强，方便携带检测设备进行攀爬。

专利名称：一种类尺蠖攀爬机器人      申请号：2022102591871     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明属于攀爬机器人技术领域，涉及一种类尺蠖攀爬机器人，采用基于磁场调控的绳驱动式可变刚度的柔性夹持部、类尺蠖型的伸缩部，伸缩部包括柔性躯壳、弹性卷板、卷曲电机；卷曲电机的输出轴上设有卷筒；夹持部中设有限位通槽，卷曲电机固定设于两个夹持部中的一个上，弹性卷板的一端与卷筒固定连接，另一端穿过限位通槽与另一个夹持部固定连接；卷曲电机驱动卷筒旋转，使弹性卷板伸展或收卷，从而改变两个夹持部的距离。本发明中机器人采用尺蠖型延升式步态，夹持部用于抱附待攀爬壁面，机器人攀爬过程中抓手夹持角度可调、长度可控、夹持刚度可变，伸缩部采用类卷尺驱动仿蠕虫伸缩的方式，实现了机器人的稳定攀附与无损监测。

专利名称：一种用于管道检测的攀爬机器人      申请号：2019110560229     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：管道技术 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/05/27  
摘要： 本发明公开了一种用于管道检测的攀爬机器人，其结构包括安装支架、抱闸机构、摄像机、驱动盒、行走轮，驱动盒两侧安装有四个行走轮，驱动盒顶端面设有安装支架，安装支架和驱动盒通过螺铨锁定，安装支架上安装有摄像机，行走轮和驱动盒之间的驱动主轴上装设有摄像机，本发明通过抱闸机构，在所检测的管道内部泽进行转弯的时候，立即对支脚进行角度锁定，稳定支脚，防止发生触碰的问题，稳定拍摄的主体，本发明抱闸机构的动摩擦片上设有两个以上的凸起，与静摩擦片上相互配合，增加和驱动主轴接触摩擦系数，提高锁定的稳定性，抱闸稳定。

专利名称：一种攀爬机器人      申请号：2017103394865     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 攀爬机器人   相似专利 发布日：2025/03/18  
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体的说是一种攀爬机器人，包括支撑机构、攀爬机构、清洁机构和灯柱。所述的支撑机构上设有一号固定架、二号固定架、三号固定架、四号固定架和固定臂；所述的一号固定架形状为圆盘形，一号固定架由两个半环组成，所述的攀爬机构安装在固定臂上，攀爬机构上设有支架、运动机构、调节架、一号固定轴和调节机构；所述的运动机构安装在一号固定轴上，运动机构上设有运动带、传动链、一号齿轮、二号齿轮、三号齿轮、控制箱和安装架；本发明提供一种攀爬机器人，可以对灯柱表面进行清洗，通过三个履带式的装置来实现对灯柱的攀爬，以传动链条带动皮带代替履带来减小对灯柱表面的破坏，防止灯柱表面受挤压过大造成破碎，对灯柱或者路灯进行清洁。