基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法

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摘     要：本发明公开了基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法，属于爬壁机器人领域。其中，半框式玻璃幕墙攀爬机器人包括：机器人本体，安装在机器人本体下方的夹紧装置，以及安装在夹紧装置内侧的行走装置；夹紧装置包括：安装在机器人本体下方的机架，固定在机架两端的第一伺服电机，以及安装在机架上的铰链机构；行走装置包括：与移动板固定连接的弹性缓冲器，安装在弹性缓冲器上的连接板，安装在连接板上的第二伺服电机，以及与第二伺服电机输出端固定连接的滚轮；本发明通过夹紧装置为机器人本体提供足够的支撑力，而且依靠弹性缓冲器的弹性形变使攀爬机器人能够在曲线样式的竖边上转向，依靠行走装置能够实现攀爬机器人在沿着竖边进行移动。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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