发明专利已授权

一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法

📄 申请号：CN201810365081.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-04-20

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , G05D1_12 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制目标跟踪状态估计

应用场景

仓储物流, 智能制造, 服务机器人, 人机协作, 无人搬运

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摘要

一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法，该方法将量测更新过程分解为若干个子过程，利于多个不同传感器信息的融合；其次，在量测更新过程中渐近地引入量测信息，使其得到充分利用，提高了人体目标跟踪精度；另外，通过增大观测噪声协方差，使得渐进过程中协方差矩阵保持正定性，从而保证滤波器的稳定性；本发明尤其适用于人机协作的智能机器人跟随方法，采用渐进容积信息滤波算法融合收集到的机器人传感器量测信息，得到人物的状态估计，从而实现人物跟随的目的，相比现有的机器人跟随方法，本发明能显著提高人物跟踪的精度和稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210618

✅ 授权

20181120

?? 实质审查的生效：

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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