发明专利已授权

一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法

📄 申请号：CN202510134567.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-02-07

公开号

CN119960312B

公开日

2025-09-26

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制运动规划自适应控制

应用场景

工业巡检, 智能运维, 仓储物流, 自动化生产

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摘要

本发明公开了一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法，属于非线性欠驱动系统自动控制的技术领域。本方法包括：建立挂轨机器人系统的动态模型，初始化系统的状态与控制参数；制定运动规划，为所述挂轨机器人设计一条期望的运动位置时间曲线，使挂轨机器人沿曲线运动能够快速到达目标位置，且负载摆角控制在较小的范围内；设计自适应跟踪控制器，自适应跟踪控制器通过控制信号指引所述挂轨机器人的执行器提供相应的输出力，从而驱动所述挂轨机器人按目标运动轨迹完成跟踪。本发明实现了挂轨机器人的快速定位，抑制挂轨机器人的负载残余摆动，对不同参数变化时能保证控制输入的平稳。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种整体式电致热金属丝网催化剂的制备及应用

当前第 / 件

一种超临界二氧化碳流体制备二氧化钛/石墨烯复合材料的方法及应用

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