发明专利已授权

基于SCN系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法

Name: 基于SCN系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法
Brand: 沈阳工业大学
SKU: 2020113630813
Price: 14900.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011363081.3 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2020-11-27

公开号

CN112433475B

公开日

2022-05-13

申请人

沈阳工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制学习控制系统辨识

应用场景

智能养老, 医疗康复, 辅助护理, 机器人控制

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摘要

本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法，其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，将使用者引起系统的偏移量从模型中分离，建立具有系统偏移量的坐垫机器人动力学模型；基于SCN方法构建系统偏移量的网络辨识模型，以运动轨迹和速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得坐垫机器人系统的偏移量；基于迭代学习理论，设计限时学习跟踪控制器，抑制系统偏移量对坐垫机器人跟踪精度的影响，同时在有限学习时间内实现稳定的轨迹跟踪；基于MSP340系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块。

常见问题

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是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112433475B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220513

✅ 授权

20210319

?? 实质审查的生效：

20210302

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：43 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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