发明专利已授权

一种动态跟踪移动打印机器人运动轨迹的方法

📄 申请号：CN202211303762.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-10-24

公开号

CN115847821B

公开日

2025-08-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B29C64_386

IPC 分类号

B29C64_386 , B29C64_393 , B33Y50_00 , B33Y50_02 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制轨迹跟踪移动机器人

应用场景

智能制造, 智能建造, 自动化喷绘, 建筑装饰

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摘要

本发明公开了一种动态跟踪移动打印机器人运动轨迹的方法，包括：步骤一、得到质点的运动速度与实际运动轨迹曲线的关系；步骤二、根据移动打印机器人的轮子转速和移动打印机器人的运动速度之间约束关系，得到移动打印机器人结构的完整约束和非完整约束，利用Euler‑Lagrange方程推导出移动打印机器人的动力学方程，转化为移动打印机器人的速度目标；步骤三、根据移动打印机器人的速度目标计算相对曲率，引入相对曲率设计动态轨迹跟踪目标，设计出控制器。本发明轮式移动结构设计精确高效的轨迹跟踪控制器从而精确实现给定的运动任务。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于微态理论的非均质材料参数反演方法

当前第 / 件

基于电动助力转向系统的测试台架

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：23 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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