一种用于并联关节连接的装置，包含基座，还包含设于基座上的多套驱动组件；每套驱动组件均包含与基座连接的连接架、穿过连接架的缸体和分别伸入缸体两端的两个活塞杆；两个活塞杆的末端分别连接有万向节二；万向节二与浮动平台活动连接。本发明装置连接的各关节之间运动独立，实现完全独立的运动控制，使得并联关节在复杂运动场景下能够稳定运行，无需担心绳索缠绕带来的风险，不仅提高了运动控制的灵活性，还显著提升了装置在复杂任务中的适应性。
📄 2025102594229
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2025-03-06
本发明公开了一种刚柔耦合驱动关节，包括：关节支架；设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元；所述的气动驱动关节单元包括：基座；设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂；设置在所述连接臂上的气动肌肉；与所述气动肌肉连接的气源控制装置；所述的关节支架上设有与所述气动驱动器配合的挡板。本发明采用分段式混合驱动来实现特定范围内的微幅与柔顺以及其余部分的高速高动态响应。该驱动关节有着良好的抗拉伸、稳定性和可靠性，能做到高速高响应的同时保持在特定范围内的微幅与柔顺，兼具刚、柔驱动关节的优点。
📄 2023108301504
📂 B25J17_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-07-07
本发明涉及一种刚柔耦合模块化机器人关节及其应用，所述刚柔耦合模块化机器人关节包括：第一关机件、第二关节件、轴承、电机和刚柔耦合传动轴；所述刚柔耦合传动轴分别与所述电机和所述第二关节件连接，所述电机通过所述刚柔耦合传动轴带动所述第二关节件转动；所述轴承分别设置在所述刚柔耦合传动轴的两端，所述刚柔耦合传动轴通过所述轴承与所述第一关节件连接；所述刚柔耦合传动轴包括：轴部、外筒和柔性部，所述轴部通过所述柔性部与所述外筒连接。模块之间可以实现快速的连接和分离，每个模块都是一个集驱动、传动为一体的单元，通过不同基座和关节的组装，可以搭建适用于不同工况的机械臂。
📄 2019103853719
📂 B25J17_00
👤 广东工业大学
📅 2019-05-09
本发明涉及高度集成的机器人关节减速器及关节装置，采用正交内啮合的平面包络鼓形蜗杆传动副实现动力输出，其优势为传动比大、结构紧凑、传动精度高、传动平稳、加工精度高且易于实现机械自锁；通过安装于蜗杆内部的伺服电机实现驱动且采用于蜗杆内部两端的行星轮系实现降速，其中行星轮支撑盘与定子相连用于安装空套齿轮，该结构充分利用蜗杆内部空间，增加关节装置的集成度；通过蜗杆支架、角接触球轴承实现蜗杆及其内部零部件的支撑，其中角接触球轴承能够避免电机承受源于蜗杆的轴向力。
📄 2021111873637
📂 F16H1_28
👤 西华大学
📅 2021-10-12
本发明属于可穿戴外骨骼机器人驱动技术领域，具体涉及一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节，其中变刚度机器人驱动关节，包括输入外壳，在所述输入外壳内部设置有径向调节外壳，在所述径向调节外壳的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴，在所述输入外壳的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴对应的二号轴，在所述一号轴与二号轴之间缠绕有弹性元件，本发明通过改变滑轮组的配置、弹性元件的缠绕方式实现驱动关节的驱动重构，同时可以径向改变弹性元件预紧力的大小，从而实现大范围的刚度调节，实现输出位置和输出刚度的同步调节，有助于实现良好的可穿戴外骨骼机器人人机共融。
📄 202211604784X
📂 B25J17_00
👤 中北大学, 北京航空航天大学杭州创新研究院
📅 2022-12-13
本实用新型公开了便携式多功能机器人关节实验装置，包括航空箱，航空箱包括放置底座和上盖体；一号电机组件，一号电机组件内置在放置底座中部；碳纤维臂，碳纤维臂包括主体的臂管，臂管的两端设置有滚花锁紧螺母四，臂管的端部设有螺纹接头，一端螺纹接头上插接有圆柱销；二号电机组件，二号电机组件包括二号电机，二号电机固定在二号电机座一端上；三号电机组件，三号电机组件包括三号电机，三号电机固定在三号电机座一端上，三号电机座形状为L形，三号电机输出端的三号电机轴上设有插销孔。本实用新型克服现有技术缺点，结构合理，实现多个自由度旋转，方便收纳和安装，节省空间，方便携带。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2022200661860
📂 B25J19_00
👤 沈阳艾创机器人科技有限公司
📅 2022-01-12
本实用新型公开了一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，包括底盘、连接杆、连接臂和机械抓夹，所述底盘的上方设置有驱动机构，所述驱动机构的上方设置有转盘，所述转盘的上方固定安装有轴承座，所述连接臂的斜下方设置有机械臂，所述机械臂的下方连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底部连接有机械抓夹，所述机械臂的下方两侧设置有位置检测器，所述机械臂的上方安装有安装板，所述安装板的一侧连接有弹性垫。本实用新型通过位置检测器的设置，能够在机械臂使用时对机械臂摆动的位置进行检测，同时更加精确的对机器人关节与外界碰撞进行检测，避免机械臂摆动时与外界物体发生碰撞造成机械臂损坏的问题。
📄 2021233937504
📂 B25J19_00
👤 江苏辛艾络科技研发有限公司
📅 2021-12-30
已申报项目
本实用新型提供了一种机器人关节结构，包括第一调节机构、第二调节机构和电线连接机构，所述第一调节机构包括连接架、中心轴、调节杆和液压杆和行星齿轮，所述连接架的中部固定连接有中心轴，所述中心轴的中部转动连接有调节杆，所述调节杆与连接架之间转动设置有液压杆，所述连接架的内部转动连接有行星齿轮，通过在连接架与机械套筒内部设置有行星齿轮和齿带，便于增加旋转时的稳定性，第一进步电机调节机械臂的转动时，液压杆根据调节杆的摆动调节延长和收缩的长度，便于二次对调节杆的限位提高稳定性。
📄 2024211409209
📂 B25J17_00
👤 苏州森伯特智能科技有限公司
📅 2024-05-23
本实用新型适用于仿生机器人领域，提供了一种基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，包括第一连接件、第二连接件；两个所述第一连接件相对设置，所述第二连接件连接在两个所述第一连接件之间；两个所述第一连接件之间还连接有两个以上混联气动肌腱冗余肌群，两个以上所述混联气动肌腱冗余肌群围绕在所述第二连接件的外围；本实用新型以混联气动肌腱冗余肌群驱动，在混联气动肌腱冗余肌群中，有两根长度相等的短气动肌腱串联、两根长度不等的短气动肌腱串联；具有自由度多、运动范围大、柔顺性好、输出力大的特点。
📄 2024211589358
📂 B25J17_00
👤 嘉兴大学
📅 2024-05-24
本发明提供机器人关节测试装置，包括工作台，所述工作台顶部固定有桁架，且工作台表面上一侧设有尾端夹持机构，且尾端夹持机构顶部安装有机械臂，通过双向丝杆、调节螺杆和双向螺杆的配合下，针对机械臂的尺寸进行调节，使其应对不同尺寸的机械臂都能夹持稳定，提高装置的适用性，相对于现有技术，通过尾端夹持机构和前端夹持机构对机械臂的前后端夹持固定，随后通过尾端夹持机构带动机械臂底座的旋转和前端夹持机构带动机械臂的折叠展开，对机械臂进行多转轴多维度扭矩和磨损度的测试，通过配重机构对机械臂前端增加重量，模拟实际使用时机械臂在承重作用下，对扭矩和磨损度的影响，使得测试准确度更高。
📄 2023108599250
📂 B25J19_00
👤 武汉科技大学
📅 2023-07-13
本发明涉及到一种仿真智能机器人的脊柱关节总成。其特征在于整个脊柱关节总成包括尾椎、顶椎、数块中间椎、定位在髋关节总成基架中间隔板上的左右侧弯腰电机、前后弯腰电机、设置定位在尾椎内的左右转腰电机、一端定位在尾椎内转腰电机输出轴上并穿过数块中间椎内中心另一端定位在顶椎上的万向节链，所述尾椎内设置有转腰电机，上部设有内凹球面，下部设有槽型卡板，尾椎外上部设有左右翼和前翼，左右前三翼上均设有过线孔，所有椎节之间的左右前三翼上过线孔的中间均设有压缩弹簧。本发明具有弯转腰动作与真人无差异，结构也与真人接近，因而仿真度高，灵活自如。其主要材质采用铝合金或镁铝合金或碳酸纤维材料等，重量轻。
📄 2016108977339
📂 B25J17_00
👤 福州幻科机电科技有限公司
📅 2016-10-16
本发明公开了一种能够左右晃动与前后点头的仿人柔性颈关节，属于机器人柔性关节领域。它包括第一连接件、第二连接件和装设于第一连接件与第二连接件之间的支撑柱；第一连接件的底部开设有半球形凹槽，支撑柱的上端设有球形凸头，半球形凹槽与球形凸头之间采用磁性吸附的方式装设，二者之间还装设有可以发生压缩弹性变形的弹性垫层；支撑柱的四周依次装设有两端分别连接第一连接件与第二连接件的钢丝绳A、预紧螺旋弹簧B、预紧螺旋弹簧A和钢丝绳B。本发明是一种结构简单、隔振效果良好、可应用于柔性机器人中、实现机器人头部左右晃动与前后点头的柔性颈关节。
📄 2017114307610
📂 B25J17_00
👤 常州大学
📅 2017-12-26
柿子坊 · 知识产权运营
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