发明专利已授权

一种刚柔耦合驱动关节

📄 申请号：CN202310830150.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-07-07

公开号

CN116810844B

公开日

2026-02-27

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_02

IPC 分类号

B25J17_02 , B25J9_10 , B25J9_12 ,

技术画像

所属领域

机器人关节机器人关节柔性驱动机构机电一体化

应用场景

工业机器人, 协作机器人, 仿生机器人, 外骨骼机器人, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种刚柔耦合驱动关节，包括：关节支架；设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元；所述的气动驱动关节单元包括：基座；设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂；设置在所述连接臂上的气动肌肉；与所述气动肌肉连接的气源控制装置；所述的关节支架上设有与所述气动驱动器配合的挡板。本发明采用分段式混合驱动来实现特定范围内的微幅与柔顺以及其余部分的高速高动态响应。该驱动关节有着良好的抗拉伸、稳定性和可靠性，能做到高速高响应的同时保持在特定范围内的微幅与柔顺，兼具刚、柔驱动关节的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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