发明专利已授权

一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人

📄 申请号：CN201710028951.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-01-16

公开号

CN106625606B

公开日

2019-01-22

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

搬运机器人工业机器人多自由度机械臂机器人机构设计搬运机器人

应用场景

智能制造, 工业自动化, 仓储物流, 搬运作业, 自动化生产线

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摘要

本发明公开一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、同步带机构、滚珠丝杠、齿轮齿条机构及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端部相连，从动臂的下端与上动平台相连。本发明机器人基于六轴delta机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使机器人拥有两个平台，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构的偏转角度。本发明解决了并联六自由度机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，使本发明机器人的应用范围更大，能更好地适应实际需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190122

✅ 授权

20170606

?? 实质审查的生效：

20170510

📄 公开

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