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24小时咨询热线摘 要：本发明涉及一种基于张拉整体结构的仿生足跖趾关节机构及装置，机构包括：仿生足前掌，张拉单元，仿生足后掌及弹簧套件，改变了传统仿生足体积大，重量沉、灵活性差及控制系统复杂等不足，具有张拉整体结构带来的柔顺性及弹簧刚度匹配带来的稳定性，灵活性好，保证制造成本低廉的同时使结构搭建更为简单快捷，充分发挥跖趾关节在仿人步行机器人行走过程中的流畅性，保证机器人的稳定行走；结构简单，机构的运动过程模拟人足在行走过程中第一至第五跖趾关节处发生的协同转动，能够在冠状面方向实现内屈、外伸动作，有助于提高野外勘探机器人、软体机器人和体育研究机器人等新兴领域的性能优化和设计水平，具有广阔的应用前景。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202111432231.6 | 专利名称： | 一种基于张拉整体结构的仿生足跖趾关节机构及装置 |
| 申请日： | 2021-11-29 | 申请/专利权人 | 长春工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B62D57/032搜分类 其他搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-03-01 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN114104141A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/06/09 | 授权 | |
| 2022/03/18 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 202111432231.6 申请日: 2021.11.29 |
| 2022/03/01 | 公开 |
