四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法

摘     要：一种四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法，包括以下步骤：（1）将四足机器人在躯干摆动阶段各支撑足投影至平面坐标系{PO}中；（2）根据各支撑足在平面坐标系{PO}中的投影位置及设定的能够改变躯干侧移量的可调整参数，确定躯干运动轨迹的关键路径点；（3）根据确定的躯干运动轨迹的关键路径点以及躯干运动的边界条件，给出躯干运动轨迹的方程。上述方法在实现四足机器人在通过躯干侧方向上运动增加其稳定性的同时，保证躯干一直沿前进方向向前运动且运动的速度、加速度均是连续的；在躯干运动轨迹的规划中，通过增加可调整系数，实现躯干侧移量的灵活调整，不存在任何后退运动，有效地提高了机器人的平均运动速度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注