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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202011642913.5 | 专利名称： | 一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法 |
| 申请日： | 2020-12-30 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学台州研究院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省台州市学院路788号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J15/00分类检索 机械臂 位姿 爪 港口 抓取 机械制造专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 面议 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明提供一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法，所述控制系统包括两爪柔性机械手，其包括对称设置于固定座上的第一爪和第二爪，所述第一爪和第二爪分别包括依次铰接的指根节、中指节和指尖节，以及指尖驱动气缸；驱动单元，用于提供并调节指尖驱动气缸的进气压力或者使左右指尖驱动气缸形成一定的气压差；传感单元，用于检测爪部夹取压力和指尖驱动气缸的进气压力；以及控制器，用于基于控制指令及爪部压力传感器和气压检测传感器采集的数据，控制所述气压调节器件动作以调节指尖驱动气缸的进气压力，进而控制两爪柔性机械手的夹取力大小和/或调整夹取位姿。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/03/18 | 授权 | |
| 2021/06/18 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 15/00 专利申请号: 202011642913.5 申请日: 2020.12.30 |
| 2021/06/01 | 公开 |
