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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201910240773.X | 专利名称： | 一种具有外部干扰和数据异常的移动机器人预测控制方法 |
| 申请日： | 2019-03-28 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02分类检索 机器人 测控 干专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：一种具有外部干扰和数据异常的移动机器人预测控制方法,包括以下步骤：1)利用视觉伺服方法，并结合移动机器人运动学，动力学方程，建立一阶非完整轮式移动机器人误差模型；2)考虑测量数据异常问题，将系统模型转化为一类具有随机变量的跟踪误差状态空间模型；3)基于鲁棒预测控制方法，定义H∞性能指标，确定预测方程，并设计控制器。本发明提供了一种可以有效解决具有外部干扰和数据异常的移动机器人视觉伺服控制方法。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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