类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置

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摘     要：本发明提供一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息；在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息；根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真。本发明的仿真方法，能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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