发明专利已授权

基于流函数法的水下搜救机器人路径规划方法

📄 申请号：CN201911086987.2 📄 发布日：2026/05/06

著录项目信息

申请日

2019-11-08

公开号

CN110750100B

公开日

2022-12-02

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_06

IPC 分类号

G05D1_06

技术画像

所属领域

机器人路径规划路径规划水下机器人自主导航机器人路径规划

应用场景

水下搜救, 水下探测, 应急救援, 海洋工程

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摘要

本发明公开了一种基于流函数的水下搜救机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：通过声呐和摄像头获取水下环境，进行地形建模；步骤2：当前方障碍物出现重叠时，建立前方障碍物的虚拟障碍物；步骤3：根据所述步骤2中建立的虚拟障碍物，并基于流函数法重新规划路径；步骤4：基于水下搜救机器人约束条件对所述步骤3中重新规划的路径进行路径优化，完成路径规划过程。本发明利用中值滤波和灰度化处理，解决声呐杂音多、图像不清楚的问题，其次利用拉普拉斯金字塔融合的方法对摄像头采集的图像进行图像增强，能够更好地获取机器人周边信息，提高地图模型的准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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