发明专利已授权

基于强化学习激励信号塑性的无人船操纵优化方法及装置

📄 申请号：CN202410141342.9 📄 发布日：2025/12/02

著录项目信息

申请日

2024-01-31

公开号

CN117991794B

公开日

2025-01-28

申请人

广东海洋大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D109_30 ,

技术画像

所属领域

强化学习强化学习无人船操纵船舶运动控制

应用场景

无人船自主航行, 智能航运, 海洋监测, 水上应急救援, 海洋资源勘探

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摘要

本发明涉及基于强化学习激励信号塑性的无人船操纵优化方法及装置，包括以下：S1、依据自适应演化控制算法，构建航行态势分析网络、样本存储网络，构建二维平面坐标体系；S2、依照无人船基本物理构造舵机最大、小运作角度构造智能体自主控制船舶的舵机决策动作空间；S3、构造无人船自身物理特征核心信息及航行态势信息进行激励的软性惩罚函数，并入航行态势分析网络，以形成全局环境激励网络；S4、对形成的全局环境激励网络进行反复的基础经验和经验复用的自主采样强化学习；S5、基于状态随机转移矩阵迁移样本存储网络内航行样本逼近近似策略，得到更新后的船舶操纵智能体模型。本发明能够使无人船智能体能够成功执行类似于实际船舶的打舵操作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种水下混凝土结构损伤修补方法以及修补结构

当前第 / 件

一种纳米NiAg/多孔异质结Bi2MoO6/TiO2可见光光解水催化剂的制备方法

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