一种基于多策略改进海象优化算法的机器人路径规划方法

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摘     要：本发明属于机器人技术领域，并公开了一种基于多策略改进海象优化算法的机器人路径规划方法，包括：构建若干初始路径，以路径最短为目标，构建适应度函数，并以此生成海象种群，计算各海象的适应度值，通过海象算法的搜索阶段迭代更新海象位置，采用最优邻近动态调整方法和定向演化变异策略更新海象种群，结合红尾鹰算法的搜索行为进行种群迭代；进行随机游走和最优值增强，最后结合红尾鹰算法的攻击行为对全局最优海象位置进行更新，本发明所述技术方案提升了路径规划算法的收敛速度和解的质量，保持了在高维和非线性问题空间中的鲁棒性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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