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一种基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法

Name: 一种基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2017103215761
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710321576.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-05-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人轨迹规划机器人避障工业机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人避障

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摘要

一种基于力矩控制的工业机器人高速高精度避障轨迹规划方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩；采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测；检测到碰撞可能发生，然后对危险关节施加一种阻抗加速度降低关节运动速度从而实现避障。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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