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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201710321576.1 | 专利名称： | 一种基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法 |
| 申请日： | 2017-05-09 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 86 | 所属领域： | 机器人 轨迹规划专利转让搜索 |
摘 要：一种基于力矩控制的工业机器人高速高精度避障轨迹规划方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩；采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测；检测到碰撞可能发生，然后对危险关节施加一种阻抗加速度降低关节运动速度从而实现避障。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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