基于可见光图像的自动导引运输车路线识别及控制方法

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摘     要：本发明公开了一种基于可见光图像的自动导引运输车路线识别及控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)采用非线性滤波对摄像头采集的车辆前方道路图像进行预处理；2)对预处理后图像进行canny边缘检测；3)在canny边缘检测基础上寻找左右边界，取左右边界的平均值为中心点，得到所有中心点构成中心线阵列；4)给中心线阵列赋权值，其中离摄像头近的区域的中心点权值大于离摄像头远的区域的中心点权值，取所有中心点的横坐标加权平均值作为舵机PD控制的目标点，调节PD的值来控制舵机的角度。该方法以中心点的横坐标加权平均值作为舵机PD控制的目标点，舵机采用PD控制，增强了车子沿线能力，转向提前，减少入弯出弯转向，实现切弯效果。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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