发明专利已授权

基于可见光图像的自动导引运输车路线识别及控制方法

📄 申请号：CN201610480362.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2016-06-27

申请人

常熟理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

自动导引运输车图像识别自动导引车控制路径规划控制方法自动导引运输车

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 智慧物流, 无人搬运

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摘要

本发明公开了一种基于可见光图像的自动导引运输车路线识别及控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)采用非线性滤波对摄像头采集的车辆前方道路图像进行预处理；2)对预处理后图像进行canny边缘检测；3)在canny边缘检测基础上寻找左右边界，取左右边界的平均值为中心点，得到所有中心点构成中心线阵列；4)给中心线阵列赋权值，其中离摄像头近的区域的中心点权值大于离摄像头远的区域的中心点权值，取所有中心点的横坐标加权平均值作为舵机PD控制的目标点，调节PD的值来控制舵机的角度。该方法以中心点的横坐标加权平均值作为舵机PD控制的目标点，舵机采用PD控制，增强了车子沿线能力，转向提前，减少入弯出弯转向，实现切弯效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190326

✅ 授权

20161123

?? 实质审查的生效：

20161026

📄 公开

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