异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法

摘     要：本发明属于机器人遥操作控制技术领域。本发明公开了一种异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，主要步骤包括：施加作用力fh使主机器人产生位置信息xmaster和位置变化量；位置信息xmaster及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人；从机器人运动并产生位置信息xslave；以主机器人位置信息xmaster控制从机器人位置信息xslave，实现主机器人和从机器人位置同步；以主机器人位置变化量控制从机器人的速度Vs，实现主机器人和从机器人速度同步。本发明实现了主机器人的位置信息控制从机器人在三维任务空间中的位置移动，同时也使主机器人在该过程中的位置变化量控制从机器人在三维任务空间中的速度变化，实现了从机器人的位置和速度与主机器人的位置和速度保持同步。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注