发明专利已授权

异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法

📄 申请号：CN201810680814.2 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-06-27

申请人

龙图腾网科技(合肥)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_10 ,

技术画像

所属领域

同步控制机器人控制遥操作技术自动控制系统同步控制

应用场景

工业自动化, 危险环境远程作业, 医疗手术机器人, 智能制造, 空间或水下机器人遥操作

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摘要

本发明属于机器人遥操作控制技术领域。本发明公开了一种异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，主要步骤包括：施加作用力fh使主机器人产生位置信息xmaster和位置变化量；位置信息xmaster及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人；从机器人运动并产生位置信息xslave；以主机器人位置信息xmaster控制从机器人位置信息xslave，实现主机器人和从机器人位置同步；以主机器人位置变化量控制从机器人的速度Vs，实现主机器人和从机器人速度同步。本发明实现了主机器人的位置信息控制从机器人在三维任务空间中的位置移动，同时也使主机器人在该过程中的位置变化量控制从机器人在三维任务空间中的速度变化，实现了从机器人的位置和速度与主机器人的位置和速度保持同步。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240202

?? 专利权的转移：

20210518

✅ 授权

20181211

?? 实质审查的生效：

20181116

📄 公开

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当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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