发明专利已授权

一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法

📄 申请号：CN202010130574.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-02-28

公开号

CN111309048A

公开日

2020-06-19

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

旋翼无人机无人机飞行控制路径规划道路检测旋翼无人机

应用场景

道路检测, 无人机巡检, 交通监测, 智慧交通, 工程测绘

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摘要

本发明涉及一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法，属于无人机飞行控制领域。该方法包括：S1：获取无人机正下方道路视频信息；S2：将获取的视频信息，通过4G链路传输到地面站；S3：通过地面站，对得到的视频图像进行道路检测，提取道路中心线在整个视频图像中的位置与角度；S4：利用提取的无人机与道路中心线l与判决框R的关系，选择模式，结合无人机返回的GPS信息，以及道路GPS数据集，输入到基于卡尔曼滤波的八方向PID策略控制器中，得到偏航控制量，通过地面站向无人机发送控制指令，首先控制无人机飞到道路上方，之后控制无人机自主沿路飞行。本发明能精确的沿路自主飞行，较大程度的避免与周遭环境的碰撞。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230526

✅ 授权

20200714

?? 实质审查的生效：

20200619

📄 公开

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