基于可通行区域骨架提取的机器人路径规划方法及系统

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摘     要：本公开提供了一种基于可通行区域骨架提取的机器人路径规划方法及系统，构建环境栅格地图，将机器人初始位置、障碍物和目标位置投影到栅格地图中；确定栅格地图中机器人的可通行区域，然后采用Zhang‑Suen算法对可通行区域进行骨架提取；将路径起点与终点定位到栅格地图，设计其八邻域栅格状态，使路径起点与终点所处栅格在可通行区域细化过程中能够作为骨架点进行保留；利用广度优先搜索算法寻找连接路径起点与终点的最短连通骨架，得到机器人可通行的最短路径；本公开所得到的路径轨迹近似处于可通行区域的中间位置，能够更好的满足机器人路径规划的安全性需要，对骨架提取算法进行改进，使得骨架提取结果保留了路径起点与终点信息。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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  法律信息

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