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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201911135786.7 | 专利名称： | 基于可通行区域骨架提取的机器人路径规划方法及系统 |
| 申请日： | 2019-11-19 | 申请/专利权人 | 齐鲁工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市长清区大学路3501号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G01C21/34分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本公开提供了一种基于可通行区域骨架提取的机器人路径规划方法及系统，构建环境栅格地图，将机器人初始位置、障碍物和目标位置投影到栅格地图中；确定栅格地图中机器人的可通行区域，然后采用Zhang‑Suen算法对可通行区域进行骨架提取；将路径起点与终点定位到栅格地图，设计其八邻域栅格状态，使路径起点与终点所处栅格在可通行区域细化过程中能够作为骨架点进行保留；利用广度优先搜索算法寻找连接路径起点与终点的最短连通骨架，得到机器人可通行的最短路径；本公开所得到的路径轨迹近似处于可通行区域的中间位置，能够更好的满足机器人路径规划的安全性需要，对骨架提取算法进行改进，使得骨架提取结果保留了路径起点与终点信息。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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