一种设有手腕的手术机器人

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种设有手腕的手术机器人，包括机器人主体、对机器人主体进行制动的刹车结构、安装在机器人主体上的手腕、安装在手腕上的机械爪手。所述机械爪手包括爪手机架、铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构；在爪手驱动机构的驱动下，两对爪手作收拢和张开动作。操作中，医务人员动作机器人主体和手腕，使机械爪手处于待取物体处；之后，机械爪手将病患体内的多余物取出，操作简单方便。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/12/18	专利权的转移	登记生效日: 2020.12.07 专利权人由嘉兴晟源工业设计有限公司变更为浙江巨力宝纺织科技有限公司 地址由314000 浙江省嘉兴市秀洲区加创路321号研发楼零·一智慧谷众创空间（ZCKJRZ-6）变更为313000 浙江省湖州市吴兴区南太湖高新技术产业园区工业路18号-91
  2018/09/28	授权
  2018/09/07	专利申请权的转移	登记生效日: 2018.08.20 申请人由东莞市联洲知识产权运营管理有限公司变更为嘉兴晟源工业设计有限公司 地址由523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业工发区生产力大厦406变更为314000 浙江省嘉兴市秀洲区加创路321号研发楼零·一智慧谷众创空间（ZCKJRZ-6）
  2017/03/01	实质审查的生效	IPC(主分类): A61B 34/30 专利申请号: 201610839076.2 申请日: 2016.09.21
  2017/02/01	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2021102264358	【发明】一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构	2025/05/07
  2019113445966	【发明】一种手术机器人系统	2025/05/07
  201911345560X	【发明】一种自转机构及手术机器人	2025/05/07
  2021102264220	【发明】一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构	2025/05/07
  2021102264254	【发明】一种手术机器人末端推刀装置及手术机器人末端机构	2025/05/07
  201911344831X	【发明】一种开合机构及手术机器人	2025/05/07
  2020100517899	【发明】一种多末端单孔微创手术机器人	2025/04/21
  2020109225769	【发明】医疗微机器人的实时导航控制方法和装置	2025/04/17
  2021111593231	【发明】一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构	2025/04/14
  2019105207612	【发明】一种柔性减振手术机器人导丝递送装置及方法	2025/08/26