仿人机器人两自由度并联减振机械足

摘     要：本发明公开了一种仿人机器人两自由度并联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括上跖骨，装设于上跖骨上的踝轴，下跖骨，四根减振导柱，趾关节轴，装设于趾关节轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾，抗拉弹簧A和抗拉弹簧B，连接趾关节轴与下跖骨的脚趾弹簧；小腿杆装设于踝轴上；抗拉弹簧A与抗拉弹簧B对称装设于小腿杆的两侧；四根减振导柱结构相同均包括装设于上跖骨上的万向节，连杆，装设于下跖骨上的套筒，装设于套筒内部的抗压弹簧和滑块；小腿杆的初始状态为铅垂直立，相应的抗拉弹簧A和抗拉弹簧B为零力状态。本发明是一种结构简单、具有两个运动自由度和减振功能、并联模式的仿人机器人足。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注