发明专利已授权

一种农业机械自动导航控制方法

📄 申请号：CN201610228933.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2016-04-13

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

技术画像

所属领域

自动导航自动导航路径规划自动控制系统

应用场景

农业机械自动驾驶, 精准农业, 农机作业控制

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摘要

本发明公开了一种农业机械自动导航控制方法，该方法包括如下步骤：(1)GPS接收机实时测得当前时刻农业机械的运动状态数据；(2)采用预瞄控制方法，将运动状态数据与预定义路径数据进行比对分析，推算出横向偏差和航向偏差；(3)通过模糊控制算法进行模糊化，然后将模糊量导入模糊控制器中，得到前轮转角；通过改进型纯追踪算法建立几何模型，从而导求出前轮转角；将两种算法得到的前轮转角合成一个前轮转角；(4)最后根据前轮转角实时对农业机械进行控制，实现路径跟踪。本发明由两种导航方法结合在一起实现自动控制，是稳定性良好，抗干扰能力强，能够提高系统的鲁棒性。两种方法的结合，优势互补，使其满足旱地和水田的作业需要。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

拖拉机悬挂机组水平自动控制装置

当前第 / 件

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