一种农业机械自动导航控制方法

摘     要：本发明公开了一种农业机械自动导航控制方法，该方法包括如下步骤：(1)GPS接收机实时测得当前时刻农业机械的运动状态数据；(2)采用预瞄控制方法，将运动状态数据与预定义路径数据进行比对分析，推算出横向偏差和航向偏差；(3)通过模糊控制算法进行模糊化，然后将模糊量导入模糊控制器中，得到前轮转角；通过改进型纯追踪算法建立几何模型，从而导求出前轮转角；将两种算法得到的前轮转角合成一个前轮转角；(4)最后根据前轮转角实时对农业机械进行控制，实现路径跟踪。本发明由两种导航方法结合在一起实现自动控制，是稳定性良好，抗干扰能力强，能够提高系统的鲁棒性。两种方法的结合，优势互补，使其满足旱地和水田的作业需要。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注